ABB機(jī)器人常見故障分析及維修方案

一、故障：ABB機(jī)器人在有脈沖輸出時不工作

解決方法：
①監(jiān)督操控器的脈沖輸出當(dāng)時值以及脈沖輸出燈是否閃爍，承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；
②查看操控器到驅(qū)動器的操控電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線過錯，破損或許接觸不良；
③查看帶制動器的伺服電機(jī)其制動器是否現(xiàn)已翻開；
④監(jiān)督伺服驅(qū)動器的面板承認(rèn)脈沖指令是否輸入；
⑤Run運(yùn)轉(zhuǎn)指令正常；
⑥操控形式必須挑選方位操控形式；
⑦伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否共同；
⑧確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動制止，回轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動制止信號以及差錯計(jì)數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載而且空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，查看機(jī)械體系。

二、故障：沒有帶負(fù)載報(bào)過載
解決方法：
①查看伺服電機(jī)動力電纜配線，查看是否有接觸不良或電纜破損；假如是帶制動器的伺服電機(jī)則必須將制動器翻開；速度回路增益是否設(shè)置過大；速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。
②方位回路增益是否設(shè)置過大；定位完成幅值是否設(shè)置過小；查看伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并從頭調(diào)整機(jī)械。

三、故障：運(yùn)轉(zhuǎn)時出現(xiàn)反常聲音或顫動現(xiàn)象
解決方案：
①伺服配線：運(yùn)用規(guī)范動力電纜，編碼器電纜，操控電纜，電纜有無破損；查看操控線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；查看接地端子電位是否有發(fā)作變化，實(shí)在確保接地杰出。
②伺服參數(shù)：伺服增益設(shè)置太大，主張用手動或主動方法從頭調(diào)整伺服參數(shù)；承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可測驗(yàn)增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，主張恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服體系和機(jī)械體系的共振，測驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
③機(jī)械體系：銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化，測驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常；承認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，測驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn)，假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常，則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。

四、故障：ABB機(jī)器人伺服電機(jī)修理做方位操控運(yùn)轉(zhuǎn)報(bào)超速故障
解決方法：
查看伺服電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損

五、故障：高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機(jī)差錯計(jì)數(shù)器溢出過錯
解決方法：
①高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)作電機(jī)差錯計(jì)數(shù)器溢出過錯：查看電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。
②輸入較長指令脈沖時發(fā)作電機(jī)差錯計(jì)數(shù)器溢出過錯，運(yùn)轉(zhuǎn)過程中發(fā)作電機(jī)差錯計(jì)數(shù)器溢出過錯：增大差錯計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值；減慢旋轉(zhuǎn)速度；延長加減速時間；負(fù)載過重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動組織提高負(fù)載才能。

六、故障：機(jī)器人50204動作監(jiān)控報(bào)警
解決方法：
①修改機(jī)器人動作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—動作監(jiān)控菜單中）以匹配實(shí)際的情況。
②用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。
③減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng)。

七、故障：機(jī)器人在開機(jī)時進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)
解決方法：
①重新啟動一次機(jī)器人。
②如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。
③重啟。
④如果還不能解除則嘗試B啟動。
⑤如果還不行，請嘗試P啟動。

⑥如果還不行請嘗試I啟動（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）

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