FANUC發(fā)那科機(jī)器人IO板維修方法
使用進(jìn)行檢測(cè)時(shí)。為提高測(cè)試效果，在對(duì)機(jī)器人電路板進(jìn)行在線功能測(cè)試前，應(yīng)對(duì)被修板做一些技術(shù)處理，以盡量削弱各種干擾對(duì)測(cè)試過(guò)程中帶來(lái)的影響。具體措施如下：
1.測(cè)試前的準(zhǔn)備
將晶振短路（注意對(duì)四腳的晶振要搞清那兩腳為信號(hào)輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳，千萬(wàn)不可短接！！），對(duì)于大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因?yàn)榇笕萘侩娙莸某浞烹娡瑯右矔?huì)帶來(lái)干擾。
對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，其io配置一直是重點(diǎn)，下面介紹一下發(fā)那科機(jī)器人IO信號(hào)的種類與常用信號(hào)的分配等知識(shí)，一起來(lái)學(xué)習(xí)吧！
I/O種類介紹
I/O （輸入/輸出信號(hào)），是機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部裝置等系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通信的電信號(hào)。分通用 I/O 和專用 I/O 。
1. 通用 I/O
這些 I/O 的［ｉ］表示信號(hào)號(hào)碼和組號(hào)碼的邏輯號(hào)碼；
通用 I/O 是可由用戶自由定義而使用的 I/O。
2. 專用 I/O
專用 I/O 有如下幾種。
外圍設(shè)備 (UOP) I/O
U I［ i ］／UO［ i ］
18/20
操作面板 (SOP) I/O
S I［ i ］／S O［ i ］
機(jī)器人 I/O
R I［ i ］／R O［ i ］
這些 I/O 的［ｉ］表示信號(hào)號(hào)碼和組號(hào)碼的邏輯號(hào)碼。
專用 I/O 是用途已經(jīng)確定的 I/O 。
? 特別說(shuō)明：
有關(guān)數(shù)字 I/O 、群組 I/O 、模擬 I/O 、外圍設(shè)備 I/O ，可以將物理號(hào)碼分配給邏輯號(hào)碼（進(jìn)行再定義）。
有關(guān)機(jī)器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理號(hào)碼被固定為邏輯號(hào)碼，屬于硬接線，因而不需要再進(jìn)行定義。
3. IO模塊的硬件組成
1） 機(jī)架（RACK）：指 I/O 通訊設(shè)備的種類。
處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設(shè)備連接單元
I/O Unit-MODEL A/B
I/O 連接設(shè)備 從機(jī)接口
外圍設(shè)備控制接口(CRMA15、CRMA16)
2） 插槽（SLOT）：指構(gòu)成機(jī)架的 I/O 模塊的編號(hào)。
? 使用處理 I/O 印刷電路板、I/O 連接設(shè)備連接單元時(shí)，按連接的順序?yàn)椴宀?1、2、等等。
? 使用 I/O Unit-MODEL A 時(shí)，安裝有 I/O 模塊的基本單元的插槽編號(hào)為該模塊的插槽值。
? 使用 I/O Unit-MODEL B 的情況下，通過(guò)基本單元的 DIP 開關(guān)設(shè)定的單元編號(hào)，即為該基本單元的插槽值。
? I/O 連接設(shè)備從機(jī)接口、外圍設(shè)備控制 (CRMA15、 CRMA16) 中，該值始終為１。
特別說(shuō)明：
a. 物理號(hào)碼指定I/O模塊上的輸入/ 輸出引腳。邏輯號(hào)碼被分配給該物理號(hào)碼，所以可以1個(gè)信號(hào)為單元改變分配。
b. 物理號(hào)碼的開始點(diǎn)從幾號(hào)開始都不成問(wèn)題。沒(méi)被分配的信號(hào)，將被自動(dòng)映射給別的邏輯號(hào)碼。
數(shù)字信號(hào)分配
我們以CRMA15、CRMA16的物理編號(hào)進(jìn)行數(shù)字IO分配說(shuō)明。
CRMA15、CRMA16的物理編號(hào)和標(biāo)準(zhǔn)I/O表
*1: in22也被分配給 UI[4](CSTOPI)
*2: in23也被分配給 UI[17](PNSTROBE)
發(fā)那科機(jī)器人I/O板維修方法
信號(hào)分配步驟：
1） 按下[MENU]（菜單）鍵 → [I/O] → F1 [Type]（類型）→ [Dinital]（數(shù)字），如圖A所示；
2） 在圖 A 【關(guān)鍵詞314】中按下F3 [IN/OUT] 進(jìn)行輸入與輸出的切換；
3） 在圖 A 中按下F2 [CONFIG]（分配┙卸允淙�/輸出的地址分配，如圖B【關(guān)鍵詞106】所示；
圖B 特別說(shuō)明：
【關(guān)鍵詞293】A. RANGE（范圍）：I/O編號(hào)的范圍；
B. RACK（機(jī)架）：I/O通訊設(shè)備的種類；
C. SLOT（插槽）：I/O模塊的數(shù)量；
D. START（開始點(diǎn)）：對(duì)應(yīng)IO編號(hào)的起始點(diǎn)信號(hào)位；
E. STAT（狀態(tài)）：
ACTIV 已激活。
PEND 需要重啟才生效。
INVAL 設(shè)置有誤。
UNASG 未分配。
4） 在圖B中把1~20和25~144的范圍清除，如圖C所示。
5） 根據(jù)CRMA15、CRMA16的物理編號(hào)和IO表得知數(shù)字IO地址分配情況如下表格：
其機(jī)架為 48；插槽為 1。
6） 其數(shù)字輸出信號(hào)DO的設(shè)置如圖D所示；
7） 其數(shù)字輸入信號(hào)DI的設(shè)置如圖E所示；
8） 重啟機(jī)器人控制柜；這樣數(shù)字輸入輸出信號(hào)就分配完成，如圖F所示；
9） 在圖 F中按下F2 [MONITOR]（一覽）回到數(shù)字IO界面即可查看對(duì)應(yīng)的IO，如圖G所示；
圖G 特別說(shuō)明：圖中的 * 號(hào)代表未分配，不可以使用該信號(hào)。根據(jù)CRMA15、CRMA16的物理編號(hào)和IO表，可用信號(hào)是從101~120這范圍，所有其他范圍都為 * 號(hào)。
10） 按住 [SHIFT] 鍵 + 向下鍵 進(jìn)行翻頁(yè)找到101的范圍，如圖H所示；
11） 按下F3 [IN/OUT] 鍵，進(jìn)行輸入信號(hào)與輸出信號(hào)進(jìn)行切換；
強(qiáng)制輸出信號(hào)
此功能需要將要強(qiáng)制的信號(hào)確定已被分配為可用。
步驟如下：
1） 按下[MENU]（菜單）鍵→ [I/O] → F1 [Type]（類型）→[Dinital]（數(shù)字），如圖I所示；
2） 選擇需要強(qiáng)制輸出的信號(hào)（數(shù)字、模擬、組、機(jī)器人、uop或sop）；本次以強(qiáng)制DO104為例:
a. 將光標(biāo)移到DO104的狀態(tài)處，如圖I所示；
b. 當(dāng)按下F4 [ON] 時(shí)，該信號(hào)就為ON狀態(tài)，此時(shí)電流形成回路；
當(dāng)此時(shí)再按下F5 [OFF] 時(shí)，該信號(hào)就為OFF狀態(tài)，此時(shí)電流不形成回路;
c. 對(duì)于機(jī)器人信號(hào)、UOP信號(hào)和SOP 信號(hào)的輸出與DO 的強(qiáng)制方法相同。
注意: 對(duì)于模擬和分組輸出，將光標(biāo)移到數(shù)值處，用數(shù)字鍵將數(shù)值打出來(lái)。數(shù)值一直是用十進(jìn)制格式顯示的。要將所顯示的值從十進(jìn)制變?yōu)槭M(jìn)制，按F4[FORMAT] 格式。十六進(jìn)制數(shù)字在屏幕上顯示時(shí)后面用“H”表示。組信號(hào)分配組信號(hào)（GI／GO），是用來(lái)匯總多條信號(hào)線并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號(hào)。組信號(hào)的值用數(shù)值（10進(jìn)制數(shù)或16進(jìn)制數(shù)）來(lái)表達(dá)，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)?2 進(jìn)制數(shù)后通過(guò)信號(hào)線交換數(shù)據(jù)。
發(fā)那科機(jī)器人I/O板維修方法
步驟如下：
1. 按下[MENU]（菜單）鍵 → [I/O] → F1 [Type]（類型）→ [Group]（組），如圖K所示；
2. 按下F2 [CONFIG]（分配）進(jìn)行對(duì)組輸出GO的分配，如圖L所示；
3. 圖5-12 特別說(shuō)明：
A. RACK（機(jī)架）：I/O通訊設(shè)備的種類；
B. SLOT（插槽）：I/O模塊的數(shù)量；
C. START PT（開始點(diǎn)）：對(duì)應(yīng)IO編號(hào)的起始點(diǎn)信號(hào)位；
D. NUM PTS（點(diǎn)數(shù)）：指分配給一個(gè)組的信號(hào)數(shù)量
注意：分配給一個(gè)組的信號(hào)數(shù)量可以為２～１６個(gè)。
4. 圖M的設(shè)置為分配4個(gè)數(shù)字輸出DO（DO101~DO104）作為一組；
5. 設(shè)置完成后需要重啟控制柜才生效，按下 [FCTN] 輔助菜單 → 重新啟動(dòng) 如圖N所示。
6.回到組信號(hào)畫面，如圖O所示；
7.把值改為3，對(duì)應(yīng)的DO101和DO102的狀態(tài)為ON，如圖P所示。
GO使用的是十進(jìn)制數(shù)碼，DO使用的是二進(jìn)制數(shù)碼。
8. 當(dāng)然也可以發(fā)過(guò)來(lái)設(shè)置，把DO101~DO104都設(shè)置為ON時(shí)，對(duì)應(yīng)GO1的值會(huì)自動(dòng)變?yōu)?5，如圖Q所示；
GI 的分配與GO的分配方法一樣。
模擬信號(hào)分配
模擬信號(hào)（ＡＩ／ＡＯ），由外圍設(shè)備，通過(guò)輸入/輸出信號(hào)線，傳輸模擬輸入/輸出電壓的值。進(jìn)行讀寫時(shí)，將模擬輸入／輸出電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字值。
模擬信號(hào)分配的步驟：
1. 按下[MENU]（菜單）鍵 → [I/O] → F1 [Type]（類型）→ [Analog]（模擬），如圖R所示；
2. 按下F2 [CONFIG]（分配）進(jìn)行對(duì)模擬量輸出AO的分配，如圖S所示；
3. 圖S特別說(shuō)明：
A. RACK（機(jī)架）：I/O通訊設(shè)備的種類；
B. SLOT（插槽）：I/O模塊的數(shù)量；
C. CHANNEL（通道）：進(jìn)行信號(hào)線的映射而將物理號(hào)碼分配給邏輯號(hào)碼；
4. 根據(jù)對(duì)應(yīng)的硬件接線輸入對(duì)應(yīng)的數(shù)值后重啟即可。
發(fā)那科伺服驅(qū)動(dòng)器414報(bào)警故障維修分析：導(dǎo)致發(fā)那科伺服系統(tǒng)發(fā)出刀庫(kù)軸414報(bào)警的原因可能是因?yàn)橐韵聨追N情況，①發(fā)那科伺服系統(tǒng)的動(dòng)力電源輸入電源過(guò)低；②發(fā)那科外部接觸器的連接出現(xiàn)故障或者外部斷路器處于斷開狀態(tài)；③從內(nèi)置DI的*ESP和I/OLINK接口信號(hào)的*ESP都被解除起到接觸器通后超過(guò)190ms以上的因素導(dǎo)致。發(fā)那科伺服驅(qū)動(dòng)器414報(bào)警故障維修方法：根據(jù)對(duì)發(fā)那科故障的詳細(xì)檢查，伺服驅(qū)動(dòng)器的200V三相輸入電壓、I/O軸模塊、連接電纜、接觸器均正常。將I/OLINK軸的CX29,CX30進(jìn)行短接，脫開電機(jī)，空載運(yùn)行，故障依舊發(fā)生。可以判斷故障原因在伺服驅(qū)動(dòng)器上，后檢查發(fā)現(xiàn)是伺服驅(qū)動(dòng)器200V三相進(jìn)線插頭接線不良導(dǎo)致的414故障報(bào)警。
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