發那科210f機器人常見故障報警及處理方法

一、411報警

配備0I-TC系統的車床是2005年1月的系統。客戶使用機床時，Z軸不動，只是自動進給X軸，切完一個外圓后結束。偶爾會出現Z軸410報警，實際Z軸確實移動了一點。Z軸的坐標值也改變了，但是沒有給Z軸任何指令。

警報原因:

電源和伺服放大器DC連接器螺絲松動；

軸卡故障；

負載慣性設置不當；

電機電源線連接松動；

伺服放大器故障；

如果Z軸是垂直的，由于電氣元件的振動或不穩定，EMG會瞬間出現。這個時候Z軸要抱閘，但是這里有延時，動作反映Z軸往下掉。但是肌電圖恢復很快，導致系統判斷Z軸靜態錯誤，報410；

檢查參數1828和1829的設置是否太小。如果是普通旋轉刀架，換刀時對Z軸的影響很小。如果1829的設置太小，容易出現410-AL，復位后恢復正常。你也可以檢查螺絲的安裝是否有問題。

可能是某處絲桿或導軌阻力大(沒有油或硬物等。)，造成跟隨誤差大，或者因為溫差大，啟動初期溫度低，機械間隙大，誤差超過1829的設定值。但運行一段時間后，溫度高，間隙小，不報警。

解決方法:

檢查電源單元和伺服放大器的DC連接器螺絲是否松動；

檢查接地和軸夾；

檢查Z軸的負載慣量比，參數PRM2021是否設置過小，適當增大數值。

檢查Z軸伺服電機電源線是否松動；

更換Z軸伺服放大器；

檢查屏幕上是否有肌電圖閃爍？放大器LED如何變化？使ESP相關電路短路；

檢查參數1828和1829的設置。

二。950，971報警

90報警(PMC系統報警SB7) [971NMI發生在SLC使用PMC-SA1]

如果檢測到PMC錯誤，則會出現此警報。可能的原因包括I/O鏈路通信錯誤和PMC控制電路故障。

如果屏幕上顯示“PC 050 ”, I/O鏈路中可能存在通信錯誤:

PC050輸入/輸出鏈接(CHx) aa:bb-aa:bb或PC050輸入/輸出鏈接CHx aabb-aabb:aabb

CHx是頻道號。Aa和bb顯示內部錯誤代碼。

如果出現此警報，可能的原因如下:

當使用一個輸入輸出單元時，該輸入輸出單元的地址被分配，但該輸入輸出單元沒有被連接；

電纜連接不正確；

輸入/輸出設備(輸入/輸出單元、電源插頭等)。)失��；

I/O Link連接中I/O板的24V電源沒有或立即減少。檢查I/O板使用的24V電源是否正常；

如果外部I/O點對地短路，也會拉低I/O板的24V電壓，就會造成這個故障。檢查外部I/O是否意外對地短路；

系統主板故障。

三。警報代碼12

主電路的DC環節電流太大。

在SPM-2.2i-11i中，主電路的電源模塊(IPM)檢測異常、過電流或過載。

當該報警顯示在SPM-2.2i-11i中時，請確認報警代碼09的相應內容。

控制板的安裝；

請安裝控制印制板(當控制印制板和電源板之間的連接器偏離時，可能會發出此警報)；

當主軸旋轉指令發出后立即出現警報時；

電機電源線故障，請確認電機電源線之間是否存在短路和接地故障，必要時更換電源線；

如果電機絕緣故障和電機接地故障，請更換電機；

電機固有參數設置不正確；

SPM故障，可能是電源組件損壞(IGBT、IPM)。請更換SPM

當主軸旋轉過程中出現報警時；

動力元件損壞；

電源組件(IGBT、IPM)可能損壞。請更換SPM。

如果不滿足放大器的設置條件，或者散熱片中的一些灰塵堆積，冷卻不充分，可能會損壞功率元件。有關設置條件，請參考放大器的規格。

如果放大器背面的散熱片有灰塵，請用吹風的方式清潔，并研究結構，使散熱片不會直接接觸切削油。

電機固有參數設置不正確；

速度傳感器信號異常(主軸負載過大)；

請確認主軸傳感器的信號波形。如有異常，請調整或更換檢測部件。

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