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發那科機器人維修超程錯誤故障解除方法

品牌：發那科

上架時間：2022-1-17 發布者：mzx

產品描述：發那科機器人維修超程錯誤故障解除方法當一個或多個發那科機器人軸的移動超出軟件運動限制時，發生超程錯誤。出現超程錯誤時，機器人其中的一個超程限位開關啟動，機器人會做出如下動作： 1）關閉伺服系統驅動電源，實施機器人制動； 2）機器人的示教器上顯示超程報警錯誤消息； 3）機器人操作面板FAULT（故障）燈亮燈報警； 4）機器人示教操作盤FAULT（故障）狀態指示燈報警；

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發那科機器人超程錯誤故障解除方法
當一個或多個發那科機器人軸的移動超出軟件運動限制時，發生超程錯誤。出現超程錯誤時，機器人其中的一個超程限位開關啟動，機器人會做出如下動作：
1）關閉伺服系統驅動電源，實施機器人制動；
2）機器人的示教器上顯示超程報警錯誤消息；
3）機器人操作面板FAULT（故障）燈亮燈報警；
4）機器人示教操作盤FAULT（故障）狀態指示燈報警；
5）會限制與超程相關的機器人軸的運動
當一個發那科機器人軸（或多個軸）處于超程，而且已經發生超程報警。可以在JOINT（關節）上點動，發那科機器人維修時錯誤日志會顯示軸的編號（說明一個軸或多個軸處于超程）。
發那科機器人維修的具體步驟如下：
1、按MENUS（菜單）鍵。
2、選擇SYSTEM（系統）。
3、按F1[TYPE]（類型）。
4、選擇OT Release（超程解除）。您將看到與如下屏幕類似的屏幕。已經超程的軸將在OT_MINUS（過行程負號）或OT_PLUS（過行程正號）中顯示為OT（超程）。
5、將光標移動到超程中軸的OT PLUS（過行程正號）或OT MINUS（過行程負號）值上。
6、按F2 RELEASE（解除）。超程軸的數值應該變回為“--”（錯誤）。
7、如果已經對機器人進行了校準，則將看到Can't Release OT（無法解除超程）消息。詳細信息，請按HELP（幫助）。此種機器人維修的詳細操作方法是：
a）如果按F5DETAIL（詳細信息），則將看到與如下屏幕類似的屏幕。
b）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復位）。等待伺服電源。
c）繼續按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關，并打開示教操作盤開關。
d)對已經超程的軸進行點動，脫離超程開關。完成點動后，可以松開SHIFT（位移）鍵。
8、如果未對機器人進行校準，可以采取下列的機器人維修步驟：
a）按住SHIFT（位移）鍵，并按F2RESET（復位）。等待伺服電源。
b）按COORD（坐標系）鍵，直到選擇JOINT（關節）坐標系。
c）繼續按住DEADMAN（緊急時自動停機）開關，并打開示教操作盤開關。
d）對已經超程的軸進行點動，脫離超程開關。完成點動后，可以松開SHIFT（位移）鍵。
9、關閉示教操作盤開關，松開DEADMAN（緊急時自動停機）開關。
10、如果機器人未處于真正的超程狀態，則檢查放大器PCB上的CRM68和CRF7連接。

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