安川機(jī)器人維修指令說明書


1、輸出入命令
名稱 功能說明
DoUT 開/關(guān)通用輸出信號。
DIN 將信號的狀態(tài)載入字節(jié)型變數(shù)中。
WAIT 等待外部信號或者字節(jié)型變數(shù)的狀態(tài)和指定狀態(tài)一致。
PULSE 在通用輸出信號上僅輸出指定的時間脈沖信號。
對于PULSE命令，不用等待命令終了即可實(shí)行下條命令。
AoUT 在通用模擬輸出板上輸出設(shè)定電壓值。
ARATION 開始勻速模擬輸出。
在MOVL、MoVC、MoVS的運(yùn)行中有效。示教再現(xiàn)或者繼續(xù)運(yùn)行
時可以實(shí)行、軸操作中不能實(shí)行。
ARATIOF 結(jié)束相稱速度模擬輸出。
ANTOUT 進(jìn)行預(yù)定輸出。


2、控制命令
JUMP 轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)簽或者程序上。
CALL 調(diào)用被指定的程序。
GETARG 是供調(diào)用指令以及宏指令的自變量接收指令。
實(shí)行指令時，選出被附加在調(diào)用指令或者宏
指令上的自變量數(shù)據(jù)，因?yàn)樵谡{(diào)用程序或者
宏程序內(nèi)會使用到，所以存儲在被指定的局
部變數(shù)中。
TIMER 僅指定的時間停止。
*(標(biāo)簽） 指定轉(zhuǎn)入位置的標(biāo)簽。
(注釋) 指定注釋
RET 從被調(diào)用的程序返回到調(diào)用程序。
Nop 不執(zhí)行任何功能。
PAUSE 暫停程序的實(shí)行。
cWAIT 等待下一行指令的實(shí)行。
與移動指令的附加項(xiàng)目 NWAIT標(biāo)簽對等使用。
MsG 顯示消息


ADVINIT 在獨(dú)立控制功能（選項(xiàng)功能）中多個系列之間使
用相同變數(shù)的情況下，調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)
的更改時間。控制柜內(nèi)部處理的指令，即使進(jìn)行
此指令程序表面上也無任何變化。
ADVSTOP 在獨(dú)立控制功能（選項(xiàng)功能）中多個系列之間使用
相同變數(shù)的情況下，調(diào)整系列之間的變數(shù)數(shù)據(jù)的存
放時間�？刂乒駜�(nèi)部處理的指令，即使進(jìn)行此指令
程序表面上也無任何變化。
PRINT 在終端屏幕上顯示指定文字列和變數(shù)。

終端屏幕：通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。
另外，獨(dú)立控制功能有效時，每個任務(wù)頁碼不同。
CLS 消去終端屏幕顯示的文字列。
ABORT 中斷示教再現(xiàn)，在人機(jī)界面表示區(qū)上顯示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序?yàn)橹?br /> 不能再次啟動。
SETUALM 使任何編號、名稱、子代碼的警報發(fā)生。
DIALOG 實(shí)行程序時顯示對話框。
另外，若目前顯示的畫面不是示教再現(xiàn)畫面，那
么由實(shí)行 DIALOG指令顯示對話框時，顯示示教
再現(xiàn)畫面。顯示對話框時（等待輸入按鈕）程序
不運(yùn)行。
DIASB 指定顯示在 DIALOG 指令上的對話框的構(gòu)成（消息
和按鈕的顯示位置）
僅在 DIALOG 指令內(nèi)能夠選擇。



3、演算命令
CLEAR 將數(shù)據(jù) 1 上被指定的編號以后的變數(shù)的內(nèi)容，以及
數(shù)據(jù) 2 上僅被指定的個數(shù)都清除至 0。
INC 在被指定的變數(shù)內(nèi)容上加上 1。
DEC 在被指定的變數(shù)內(nèi)容上減掉 1。
SET 在數(shù)據(jù) 1 上設(shè)定數(shù)據(jù) 2。
ADD 將數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 相加，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 1 上。
SUB 從數(shù)據(jù) 1 中減去數(shù)據(jù) 2，得出的結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 1 上。
MUL 數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 相乘，得出的結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
DIV 數(shù)據(jù) 1 除數(shù)據(jù) 2，結(jié)果保存在數(shù)據(jù) 1 里。
CNVRT 通過指定數(shù)據(jù) 2 的脈沖型的位置型變數(shù)的坐標(biāo)系，
轉(zhuǎn)換成 XYZ 型的位置型變數(shù)，保存到數(shù)據(jù) 1 里。
AND 算出數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 的邏輯積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
OR 算出數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 的邏輯和，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
NOT 取數(shù)據(jù) 2 的邏輯否定，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
XOR 數(shù)據(jù) 1 和數(shù)據(jù) 2 的按位相加，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
MFRAME 由數(shù)據(jù) 1，數(shù)據(jù) 2，數(shù)據(jù) 3 的 3 個位置數(shù)據(jù)生成用戶坐標(biāo)。
數(shù)據(jù) 1 是顯示定義點(diǎn) ORG 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù) 2 是
顯示定義點(diǎn) XX 的位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù) 3 是顯示定義點(diǎn)
XY 的位置數(shù)據(jù)。
SETE 在數(shù)據(jù) 1 的位置型變數(shù)的要素上設(shè)定數(shù)據(jù) 2。
GETE 將數(shù)據(jù) 2 的位置型變數(shù)的要素保存到數(shù)據(jù) 1 里。
GETS 將數(shù)據(jù) 2 的系統(tǒng)變數(shù)保存到數(shù)據(jù) 1 里。
SQRT 取數(shù)據(jù) 2 的 SQRT（√）、結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
SIN 取數(shù)據(jù) 2 的 SIN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
COS 取數(shù)據(jù) 2 的 COS，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
ATAN 取數(shù)據(jù) 2 的 ATAN，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
MULMAT 取數(shù)據(jù) 2 和數(shù)據(jù) 3 的矩陣積，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1 里。
INVMAT 取數(shù)據(jù) 2 的逆矩陣，結(jié)果保存到數(shù)據(jù) 1。
SETREG 將指定的整數(shù)型變數(shù)數(shù)據(jù)復(fù)制到寄存器上。
GETREG 將指定的寄存器的數(shù)據(jù)復(fù)制到整數(shù)型變數(shù)上。


4、移動命令
MOVJ 通過鏈接插值移動至教示位置。
在機(jī)器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區(qū)間里使用。