KUKA機器人 KR 12 R1810技術(shù)數(shù)據(jù)詳情如下：

基本數(shù)據(jù)：

環(huán)境條件：

連接電纜：

軸數(shù)據(jù)：

各個軸的運動方向和位置見下圖。

 機器人軸的旋轉(zhuǎn)方向。

零點標(biāo)定位置：

工作范圍：

下面的插圖為本產(chǎn)品系列的這些型號顯示了工作區(qū)域的大小和形狀。 工作范圍的參考點是軸 4 和 5 的交點。 

工作區(qū)域，側(cè)視圖，KR 12 R1810 

 工作區(qū)域，俯視圖，KR 12 R1810 

傾斜位置：

機器人可選擇介于 0° 位置（地面）和 180° 位置（天花板）之間的任何 安裝位置。下圖顯示了軸 1 的運動范圍在不同的機器人傾斜位置中可能受到 的限制。

 如果不在地面位置運行機器人，則須將機器人的傾斜位置角度正確記錄在控制 系統(tǒng)中。可在 WorkVisual 中實現(xiàn)角度配置。 在不改變機器人主作業(yè)方向時的傾斜角度：

 地面：A：0°、B：0°、C：0° 

墻壁：A：0°、B：90°、C：0° 

天花板：A：0°、B：0°、C：180° 

負(fù)載能力：

負(fù)載重心：

所有負(fù)載的負(fù)載重心與距軸 6 法蘭面的距離有關(guān)。

負(fù)載能力圖表：

提示：

該負(fù)載曲線對應(yīng)于極端負(fù)載能力。每次都必須檢查兩個值（負(fù)載能力和質(zhì)量 慣性矩）。超出時會影響機器人的使用壽命，使電機和齒輪箱過載，因此必 須詢問 KUKA Deutschland GmbH。 

此處得出的數(shù)值對機器人的使用計劃非常必要。按照 KUKA 系統(tǒng)軟件的操 作及編程指南，機器人投入運行時需要額外的輸入數(shù)據(jù)。 必須用 KUKA.Load 檢查慣性。務(wù)必將負(fù)載數(shù)據(jù)輸入到機器人控制系統(tǒng)中！ 

KR 12 R1810 負(fù)載能力圖表：

KR 12 R1810 設(shè)計用于額定負(fù)載能力 12 kg，以便最佳利用機器人的性能和 動態(tài)性能。通過減小負(fù)載間距，也可以使用高達最大負(fù)載能力的更高負(fù)載。特 殊的負(fù)載情況必須用 KUKA.Load 進行檢查。

連接法蘭 ：

連接法蘭圖示對應(yīng)于軸 4 和 6 在零位時的連接法蘭位 置。符號 Xm 表示配合件（鉆套）在零位時的位置。

法蘭上的負(fù)載：

通過安裝在機器人上的負(fù)載的運動（例如工具），作用力和扭矩就會作用在連接法蘭上。此作用力和扭矩取決于移動軌跡及負(fù)載的質(zhì)量、重心和慣性矩。 所給出的數(shù)值基于處于額定間距的額定負(fù)載，不包含安全系數(shù)。務(wù)必將負(fù)載數(shù)據(jù)輸入到機器人控制系統(tǒng)中。機器人控制系統(tǒng)在軌跡規(guī)劃時將負(fù)載考慮在內(nèi)。 負(fù)載降低并不會強制產(chǎn)生更小的作用力和扭矩。 數(shù)值為通過試驗和模擬得出的參考值，基于機器人系列中負(fù)載能力最高的機器。實際的作用力和扭矩可能會因連接法蘭受到的內(nèi)外部影響或作用點不同而不同。因此建議在必要時于機器人使用現(xiàn)場的實際條件下測定作用力和扭矩。 運行值可以持續(xù)地在正常移動軌跡下得出。建議在設(shè)計工具時注意疲勞強度。 在機器人出現(xiàn)緊急狀況時會出現(xiàn)緊急停止數(shù)值。由于這種情況在機器人使用壽命中只會極少地出現(xiàn)，因此在大多數(shù)情況下靜態(tài)強度證明即可。

附加負(fù)載：

在機器人的小臂、大臂和轉(zhuǎn)盤上可以承受附加負(fù)載。施加附加負(fù)載時應(yīng)注意允許的最大總負(fù)載。加裝方案的尺寸和位置見下圖。 

 附加負(fù)載的固定，小臂 

1 軸 4 的旋轉(zhuǎn)平面 。

2 小臂的支承面。

 附加負(fù)載的固定，大臂/轉(zhuǎn)盤 

1 大臂的支承面 。

2 轉(zhuǎn)盤的支承面，兩側(cè)。

地基負(fù)載:

給出的力和力矩已經(jīng)包括機器人的負(fù)載和慣性力（重量）。 

垂直力 F(v)、水平力 F(h)、傾斜力矩 M(k)、軸 1 的轉(zhuǎn)矩 M(r)